基于四元數的球面太陽跟蹤裝置位置反解_陽波

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上傳日期: 2017-03-16

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基于四元數的球面太陽跟蹤裝置位置反解_陽波

  近年來,在能源危機和環境惡化左右夾擊之下,人類越來越企盼著“太陽能時代”的到來。太陽跟蹤裝置可以根據太陽在天空中的方位實時調整角度,以最大限度地利用太陽能。因此,研究太陽跟蹤裝置對于提高太陽能裝置的利用率有重要意義。本文的研究內容是基于四元數法分析一種太陽跟蹤裝置機構部分的位置參數關系。該裝置采用球面三自由度并聯機構, 兼具了球面機構工作空間小、結構緊湊、性能可靠和并聯機構位置精度高、動態響應好、位置反解容易等特點;運用四元數法對該機構位置參數進行分析, 導出該球面三自由度并聯機構的位置反解,得出該跟蹤裝置所需的機構輸入角。

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